第5章 测试方案与测试结果
第4章 系统软件设计
4.1 系统主程序流程图
开始 开始 初始化 初始化 N N 是否定位 接到发声指令 Ｙ Y 声源位置计算 发声 N 发出位移命令 小车到达 Y N
到达目的地 停止 Y 发出光标示 结束 图4-1主控单片机和辅助单片机流程图
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软件的设计使小车启动后，在声音信号的引导下向声源S移动，当声源在Al线停止8秒并发出声光报警，后在运动到S点，停车并发出声光报警。主要设计原理是根据单片机扫描各个声音接收器的反馈信号，来判断行驶路径，同时接收到B、C的信号时停车8秒并声光报警，同时接收到A、B、C信号时停车并声光报警。
4.2 系统各模块子程序流程图
4.2.1 声源位置计算子程序流程图设计
开始
初始化
Y t1小于t2且t1小于t3
N 后转180° N t2大于t3 Y t2等于t3 右转 Y N
左转 前进
N t1=t2=t3
Y 停止
图4-2 声源位置计算子程序流程图
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第5章 测试方案与测试结果
4.2.2 电机驱动子程序流程图设计
开始
初始化
N 移动命令
Y 设定PWM参数
输出参数电机开启
前进
等待声源定位 N 信号
调整PWM参数
参数输出
N 是否到 目的地 Y 停止 图4-3 电机驱动子程序程序图
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4.2.3 光标示子程序流程图设计
开始
初始化
N 灯亮
Y
持续5s
停止 图4-4 光标示子程序流程图设计
当小车接收到B、C的信号时停车8秒并光报警，同时接收到A、B、C信号时停车并声光报警。当声源在Al线停止8秒并发出光报警，运动到S点时，停车并发出光标示报警。
4.2.4 PWM算法子程序
脉冲宽度调制，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。
脉宽调制基本原理：控制方式就是对逆变电路开关器件的通断进行控制，使输出端得到一系列幅值相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或所需要的波形。也就是在输出波形的半个周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。
在采样控制理论中有一个重要的结论，即冲量相等而形状不同的窄脉冲加
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第5章 测试方案与测试结果
在具有惯性的环节上，其效果基本相同。冲量既指窄脉冲的面积。这里所说的效果基本相同。是指该环节的输出响应波形基本相同。如把各输出波形用傅里叶变换分析，则它们的低频段特性非常接近，仅在高频段略有差异。通过对矩形波的控制来模拟输出不同频率的正弦波。
4.2.5 控制接收器的子程序流程图设计
采用1KHz的脉冲声源，声源周期100mS。声音信号占空比1/100。以接收到的一个声音传感器的第一个信号上沿作为定时器计时触发信号，以另一个声音传感器的第一个信号的上升沿作为计时结束信号，计时器的时间直就是声音到达2个声音传感器的时间差，即声源与两个声音传感器的距离差。这就是声源位置测量原理。
开始
初始化
N 是否定位 Y 打开接收器
接收信号
N 达到目的地 Y 停止
图4-5 控制接收器的子程序流程图
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