基于PLC的蔬菜嫁接机器人自动输送系统设计

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题目：基于PLC的蔬菜嫁接机器人

自动输送系统设计

学生姓名： 学号： 专业： 班级： 指导教师：

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摘要

蔬菜嫁接机器人在全国乃至全世界都受到众人瞩目的高度关注，因为它的作用以及对于我们人类的切身利益都是有目共睹的。因为蔬菜嫁接技术的出现，标志着蔬菜基本生理特性能够得到极大的改善，例如蔬菜的高产问题，高抗病问题.通过蔬菜嫁接,找到互补的生理特性,能使蔬菜的性能以及品种特,性顺应恶劣的环境和气候,从而提高生产，造福人类。

而对于人类来说，蔬菜嫁接的应用越是广泛，人类对于蔬菜嫁接的需求量越大。那么，人类对于蔬菜嫁接技术的要求越是苛刻，从而导致人类对于蔬菜嫁接的科学技术越是渴望。正如此，人类对于蔬菜嫁接的先进设备也是亟待探索之中。从最初的手工嫁接，再到现如今的机器设备嫁接，全球人数的增长，对高品质蔬菜的需求量也在逐步增加。所以，用传统的手工蔬菜嫁接方式再也满足不了我们对蔬菜嫁接速率的需求，而现有的蔬菜嫁接设备也在逐步退出历史舞台。因此，我们亟待开发出更加先进，更加完善，生产效率更高，更能满足我们人类需要的高科技产品，只有这样的产品不断涌现，对于我们蔬菜嫁接的发展才有希望，只有生产效率高了，蔬菜嫁接能够批量生产，才能满足我们人类的需要。 因此，对于现如今蔬菜嫁接技术面临的问题，本文对基于PLC控制的蔬菜嫁接机器人有了新的探索，在传统的蔬菜嫁接设备之上有了新的设计系统和添加了新的设备功能，使蔬菜的嫁接效率更高，自动生产的程度更高，减少了人工的操作部分，使设备工作

起来更节省时间，更省力，效率更高。对于设备的机械结构设计也是更加先进，操作也是更加方便，整个自动输送系统不需要人为操作，能够使蔬菜苗自动输送，切削苗木，生长点识别，最后到嫁接完成，直到嫁接好的苗木送出指定地点。这是一个自动化设备极强的嫁接技术，对他的研究设计与创新也是付出了诸多心血，每一步的设计更是经过反复斟酌，与原有设备的对比，优化，一步步设计出的成果。也希望在今后的蔬菜嫁接之路越走越广，越走越宽，给人类带来货真价实的福祉。

关键词：嫁接；自动控制； PLC(可编程逻辑控制器)；结构设计

ABSTRACT

Vegetables grafting robot,across the country and around the world are subject to the attention of attention.Because of its role as well as for our human interests are obvious to all.Because of the emergence of vegetable grafting technology,Marked the basic physiological characteristics of vegetables can be greatly improved.High yield problems such as vegetables,problems of high resistance,Find complementary through vegetable grafting ,physiological characteristics, can make the performance of the vegetables and the characteristics of variety,comply with the environmental and climate.To improve production,the benefit of human.

In humans, the use of vegetable grafting is more and more widely,the growing demand for vegetable grafting human beings.Then,human forvegetable grafting technology,more and more demanding,Which can lead to human longing for the more science and technology of vegetable grafting. As this, Human beings for vegetable grafting of one of the advanced equipment is also unknown. From the original manual grafting, to today’s machinery and equipment grafting.the number of global growth,

the demand for high quality vegetables are also gradually to increase.So,with the traditional manual vegetable grafting method,can’t meet our demand for vegetable grafting rate,while the existing vegetable grafting device has also been gradually withdrew from the historical stage. So,we need to develop more advanced ,better, more productive, more productive and more efficient products for our human needs.Only such products continue to emerge, there is hope for the development of our vegetable grafting.Only productivity is high, vegetable grafting can be produced in bulk, to satisfy our human needs.

So, the problem with the grafting technology is today, this article has a new exploration of the robot grafting robot based on PLC control. New design systems and new device capabilities have been added to the traditional vegetable grafting device, the grafting of vegetables is more efficient, automatic production is much higher, reduce manual operations, make the equipment work and save time, is more efficient to , more efficient. The mechanical design of the equipment is also more advanced, operations are also more convenient, the entire automatic delivery system does not require human operation, the ability to automate the delivery of vegetables, cutting wood seedlings, the growth point identification, finally, the graft is done. Not until the grafted plant is sent out. This is a highly automated, grafted technology. The design and innovation of its research is also a lot of work, the design of each step is more deliberate, contrast with the original design, optimization,step by step design, it’s also hoped that future vegetable grafts will be more inclusive,more walk more wild. The welfare of mankind brings real price.

目录

1第一章绪论 ....................................................... 1 1.1 什么是蔬菜嫁接技术............................................. 1

1.2 蔬菜嫁接技术的发展史........................................... 2 1.3蔬菜嫁接技术的原理 ......................................... 2 1.4如何提高蔬菜嫁接的成活率 ....................................... 2 1.5传统的蔬菜嫁接需要准备的工具 ............................... 3 1.6蔬菜嫁接的方法 ................................................. 3 1.7对蔬菜嫁接机器人的认识 ..................................... 5 1.8蔬菜嫁接机器人的现状及存在的问题 ............................... 6 1.9本章小结 ................................................... 8

第二章蔬菜嫁接机器人的硬件结构设计及原理 .......................... 9 2.1 蔬菜嫁接机器人所能实现的功能................................... 9 2.2 蔬菜嫁接机器人的系统结构组成.................................. 10 2.3 砧木的生长点识别系统设计...................................... 11 2.3.1 砧木生长点识别系统的作用.............................. 11 2.3.2 砧木生长点识别系统的工作原理.......................... 11 2.4 机械抓手的准确定位与搬运.................................. 11 2.4.1 机械抓手的准确定位.................................... 12 2.4.2 机械抓手在嫁接中的作用及工作流程...................... 12 2.4.3 机械抓手的控制........................................ 12 2.5 输送系统传动装置.......................................... 13 2.6 切苗系统设计.............................................. 13 2.7送夹功能原理及构成 ........................................ 14 2.7.1 送夹功能的机械结构.................................... 14 2.7.1.1 送夹筒........................................... 14 2.7.1.2 推夹系统......................................... 15 2.7.1.3夹筒自动转换装置 ................................. 15 2.7.2送夹功能工作原理 ...................................... 16 2.7 本章小结................................................... 16

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结论：

以上是对于基于PLC蔬菜嫁接机器人的自动控制系统课题的全部研究与总结，本文主要做的工作就是在一些传统的蔬菜嫁接机器人的基础上得到一些改进，在传统的蔬菜嫁接机器人的部分功能中又得到了进一步的提高与升级。通过一步步的技术改进，希望使我国的蔬菜嫁接机器人技术能够在这些一点一滴中能够有一个大的发展前景。原始的蔬菜嫁接机器人的嫁接效率不高，自动化程度也不高，在嫁接的过程中，依然需要人工的帮助，这些不曾改善的局面在本文的蔬菜嫁接机器人的设计中都得到了改进，最后也希望我国的蔬菜嫁接机器人技术能够突飞猛进，在嫁接领域能够独享一份蓝天。

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参考文献

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[7]朱善君等编著. 可编程控制系统-原理应用维护. 北京：清华大学出版社.1994.

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致谢

在毕业论文即将完成之际，首先我想感谢的就是我的指导老师韩昱老师。可以说在做毕业论文的这一个多月以来，老师都给了我们很多无微不至的帮助与指导。从最初的给我们提供相关毕业论文资料，到细心给我们讲解有关在做毕业论文时的一些注意事项与具体要求，从这些细节上都能看出韩昱老师是一个负责的、有担当的老师，不辞辛苦的在论文出现小问题时一遍遍指导我们如何更改。所以说，做毕业设计不仅仅学到的是一份知识，更是一种师生之间相互协作的一种默契，而这种耐心恰恰建立在指导老师的无私奉献和教书育人的秉性之上。因此，我们辛辛苦苦一个多月的努力没有白费，我们辛辛苦苦流出的汗水没有白流，我们一遍遍的更改论文时的付出更没有白白付出，而这些都在一遍遍的辛苦努力下完成的。最后，我要对韩昱老师表示深深的感谢，多谢韩昱老师这么多天的关心，很荣幸成为你的学生，祝你在教学的生涯中能够为祖国培育出更多的花朵。

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附录：嫁接机器人PLC梯形图

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