CANOPEN(2)

客户的PDO 接收的PDO 发送的PDO NMT的，同步，应急，时间戳，心跳

数，以及数据和函

数

- 函数 - 数据 - 参数

过程数据

除了标准化描述的通信设备的性能，根据中情局301 CANopen的定义所谓的“设备配置”的典型设备独特的应用领域。 这些指定的最重要参数，数据和功能的每台设备类型（例如输入 /输出模块，驱动器，编码器等）。

该电子版数据表（EDS公司）包含的数据类型和功能的每一个条目的目录。 通常情况下，EDS公司是一个 ASCII文件，包含所有数据。 为了让一个更加灵活和可扩展的数据处理，格式已更改为 XML。

数据传输通过 SDO和PDO

基本上有两种不同的方式来传输数据。 服务数据对象（SDO）的基础上的客户端服务器通信，可以直接处理的对象使用其指数和分类指数。 它用于配置一个设备，注册和下载更大的数据块，但需要一个额外的协议开销。

过程数据对象（PDO）提供一个高效率传输的数据按照一个生产者消费者模型。 该 datalength限制为八个字节，但不包含任何协议开销。 一个 PDO可以包含值的多个条目的对象字典，但内容的一个 PDO要初始化期间定义。 每个设备最多可指定512 PDO的接收和发送的限制范围内的系统（内存，处理能力）或网络（数字识别可用的CAN）。

字节 0

字节 7

CAN的身份证

PDO1

数据

字节

0

字节

字节

字节

7

三 6

CAN的身份证

PDO2

数据 1 速度

数据 2 位置

数据 3 目标是什么？

字节

字节

字节 4

字节 6

7 字节

0 2

数据 3

CAN的身份证

PDO3

数据 1 温度

数据 2 电压

数据 2 当前

么？ 目标是什

一个 PDO驱动或者通过远程请求，由内部的事件，如触发分别。 一个定时器，或当（循环）的同步传输消息（同步）是未来英寸网络中的所有节点都能够接收消息（PDO的，消费者）。 通过过滤了CAN - ID的对象可以选择的兴趣作进一步处理。

紧急信息

由于CANopen是不是一个层次主从系统，并传达了节点只监视通讯状态，而不是实际节点的状态，每个节点都需要一个高优先级标识，以指示错误的情况。 这一机制被称为“ 紧急消息 “和相关的通讯对象的” 紧急通知 “。 这样的紧急消息由八个字节的数据，格式如下：

错误 守则

错误 注册

外地供货商特定的错误

指定的错误代码在DS - 301。 同时，随着传播的紧急消息，该设备写入错误代码的错误的历史。 错误寄存器内容的OD入门与逐位编码错误的原因。

通过 SDO的设备配置

具体的沟通对象，所谓的 “服务数据对象” （标准制定组织）用于直接访问CANopen设备。 有了这些“服务数据对象”，对象字典条目可以读，写，总是发生在通信作为一个逻辑1:1连接（对等网络）之间的两个节点（例如配置节点和节点配置）。 由于数据传输是通过进行必要的网络连接作为一个公认的服务，这意味着每个连接两个CAN消息是必须的：一为请求消息到网络节点（SDO的要求或“客户性别歧视条例”）和二中响应（SDO的反应或“服务器性别歧视条例”）的节点。 两个网络节点所涉及的被称为 SDO客户机 和/或SDO服务器 ，这里的服务器ID的一个提供或接受的数据通过它的对象字典和客户端是一个请求（读取）或转让（写入）的数据。 有一个合乎逻辑的两个伙伴之间的连接，也称为一个 “性别歧视条例通道” 。 该倡议的一个SDO传输总是来源于客户端。 作为SDO的转移是公认的，每个请求必须回答的，即使设备无法提供有意义的数据或请求本身已经是错误的。 这种消极的反应被称为“中止”。 在这样的反应，除了4字节长的错误代码（ 中断代码 ），它指定的原因中止的，其地址的对象字典进入该不成功SDO传送提到，也将被传输。 如前所述，SDO的传输总是运行作为一个请求响应序列，根据一个独立的协议，该协议中指定的第一个数据字节的服务数据对象。 因此，消息标识符指定了性别歧视条例本身和第一个数据字节的SDO指定特定的协议。 由于这个原因，第一个数据字节也称为协议或命令字节。 SDO的，信息总是八个字节长，位的数据字段不要求必须设置为0。

任何长度的数据字段或字节序列可以传送一个对象字典访问。 由于这个原因，长度信息，可以通过 SDO传送协议是理论上无限的。 在SDO协议运行在两个阶段：在初始化阶段进入一个对象字典是写给和长度要传输的数据被显示。 在第二阶段的实用数据，然后传送段（每7个字节）。

因此，的DS - 301四种不同的性别歧视区分服务：启动 SDO的上传，上传 SDO的分部，启动 SDO的下载和下载 SDO的分部。

由于往往只有几个实用数据字节要发 送时，SDO传输可以缩短，最多以四个字节传输已经在初始化阶段。 这被称为一个 “快速SDO的转移” 。

该消息的启动 SDO的下载服务，与该写访问对象字典输入一个 CANopen节点发生在同一时间，结构如下：

命令字节

外径主外径分

数据（最多4个字节）

要指数 类指数

在SDO服务器响应协议字节 0x60：

命令字

外径主

外径分

空（4字节）

节 0x60 要指数 类指数

在位编码命令字节编码的服务是有三个位（命令符）。 另位指定是否加快或无转移是加快进行。 另有位表示的大

小是否要发送的数据中指定的最后 4个字节的沟通对象，但是，该位仅用于非快速传输。

随着 加快转移 ，另一方面，用户数据直接传送在这最后4个字节。 另外两个位字节的协议指定多少实际分配这些字节（只传输一个字节的用户数据也可以）。 因此，用户数据必须被定位左对齐在数据领域的性别歧视的对象。

一般来说，是要指出，在CANopen数据传输按照 “小尾段” 规则，因此根据相应的窗体英特尔处理器。 这意味着低价值字节首先发送。 这使得它略微更困难的人，以跟随监视SDO协议序列，但到底这是一个问题的习惯。 计数字字节描述的协议，到目前为止，有7位。 第八位是保留的。

SDO的下载到外径条目 [1017]，与该心跳间隔的心跳生产者将被设置为 4秒（以毫秒为一个无符号的价值，即到0x0F A0的），因此显示如下：

第2B

17 10 00 A0的0F的00 00

节点（SDO服务器），然后确认成功完成了向信息

60

17 10 00 00 00 00 00

随着启动 SDO的上传服务 ，与该对象字典输入一个CANopen节点被读出，同一部门的数据字段是有效的，只有在这里请求和响应电报，在一定程度上扭转。 下面是命令字节的客户端请求0x40：

命令字节（0x40）

外径主要指标

指数

外径分

空（4字节）

在SDO服务器响应：

命令字节

外径主要指标

指数

外径分

数据（4字节）

在SDO服务器必须始终响应请求的典型读出设备制造商（供货商ID;下找到分类指数 1标识对象 [1018]），因为这外径港是强制性的。 在案例在手，设备当然是从 IXXAT的（厂商没有。：00 00 00 04）。 响应消息的SDO因此如下：

43

18 10 01 04 00 00 00

如果没有“快速转”字，四个数据字节的启动 SDO的服务可用于指定的长度（以字节为单位）的用户数据进行传输。 实际的传输，然后下载 SDO的发生与性别歧视段段或上传服务。 7字节的用户数据，每段可传输。 命令字节这些服务包含三个位的服务标识符（命令符），一个触发位和四个未使用的位，除了最后一段。 为了安全地传输用户还没有数据段的大小的倍数七，未使用的字节数（A值6至0）编码的最后三位SDO的部分。 最后，该命令字节的LSB标志着结束数据传输。 该部门订单情况是由触发位，其中既SDO的请求和响应消息SDO的切换。 评论序列的非加急分段SDO的上传说明了以下内容：

40 08 10 00 00 00 00 00 / /启动 REQ的：读取设备名[1008] 第1A 41 08 10 00 00 00 00 / /初始化分别：好的。 它的26个字节长 60 00 00 00 00 00 00 00 / /上传部分REQ的，切换 = 0 第6E 00 54 69 79 20 4E条 6楼 / /上传段分别，切换 = 0 70 00 00 00 00 00 00 00 / /上传部分REQ的，切换 = 1 10 64 65 20 20万字的2D 65 / /上传段分别，切换 = 1 60 00 00 00 00 00 00 00 / /上传部分REQ的，切换 = 0 00 67 61 20 44 61 6楼 6D条 / /上传段分别，切换 = 0 70 00 00 00 00 00 00 00 / /上传部分REQ的，切换 = 1

第6E 73 20 15 69 21 00 00 / /最后一段，2字节的自由，切换 = 1

随着第4版的CANopen规范DS - 301，一个新的，更加有效，而且相当复杂SDO的模式已经出台，所谓的 性别歧视块传输 。 与此相反的段传递如上所述，这里的部分不再承认个别的，但放在一起成块，这是每转一次过。 合作伙伴则只有承认该块。 从用户数据大小29字节，块传输更好的条件的协议开销。 随着块传输，协议的字节数的个别分部的每个块，从而使最高每块127段是可能的。 盒装的传输是由一个初始化阶段，其中的数据块大小和效用的大小是由男女双方的相互一致，并以终止阶段，其中的CRC校验和在整个转让，前提是沟通它的合作伙伴agreet初始化过程中，致力于。 然而，SDO的块传输目前只有少数设备支持。

在SDO读访问对象字典项 [1008]，设备名称，作为一个块传送如下：

A4纸 08 10 00 21 00 00 00 / /启动 REQ的：阅 [1008] 33块，儿童权利委员会的支持 C2的第1A 08 10 00 00 00 00 / /初始化分别：这是26个字节长，无 CRC校验 ± 3 00 00 00 00 00 00 00 / /初始化块 REQ的：让我们去 第6E 01 54 69 79 20 4E条 6楼 / /上传分别块，段= 1 02 64 65 20 20万字的2D 65 / /上传分别块，段= 2 03 67 61 20 44 61 6楼 6D条 / /上传分别块，段= 3 第6E 73 20 84 69 21 00 00 / /最后一段，段= 4

A2的04 21 00 00 00 00 00 / /上传块 REQ的：4段收到33块

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