CANOPEN(4)

下面的状态值定义为：

0x00 - 启动; 0x04 - 停止; 0x05 - 运作; 0x7F的 - 预操作。 最高值位被分配一个特殊的作用 - 以守护着它必须切换，与心跳它必须是常量0。

节点状态消息有一个特殊的应用程序作为一个所谓的“启动事件”。 此消息（ “启动消息” ）会自动发送一个网络节点尽快更改“初始化”状态为“预操作”状态，这已经通知所有节点存在于一个CANopen网络中存在的一个新的节点。 此外，配置节点（NMT - Master节点）被告知可能会开始时，与配置的一个节点。 数据字节的启动消息的价值为0x00。

使用预定义的消息标识符

（预定义的连接设置）简单的系统结构

为了减少所需的数量和配置简单的网络结构（1：n的通讯控制装置之间的关系和一些低阶设备），预先分配的CANopen支持的消息标识符（预定义的连接集）。 这一套预定义的标识符支持一个紧急通知每个节点，同步和时间戳消息，一个 SDO -连接每台设备，的NMT -消息的节点和节点的监测和控制多达 4个发送和接收PDO的每台设备 4。

在CANopen网络是可能的区分最大127个节点。 这些节点共享的11位标识符的空间。

首先是由一个分化之间的网络和设备相关的功能。 一个 CAN标识符是保留给每个网络相关的功能（如NMT的节点控制），每一个识别装置需要为每个设备相关的功能（例如，紧急信息，PDO的），因为它必须能够区分相同职能不同的设备。 更重要的职能是分配一个更高的优先级粒粒的ID。 对于未来的扩展和历史原因，一些消息标识符不分配。 因此，这是可以操作的系统具有更高的顺序控制多达 127个节点，从节点无需重新配置。

下图显示了结果划分的CAN标识符空间：

NMT的 000h处

同步

紧急

时间戳

080h

100小时

原产地保护

180小时

200小时

280h 300h

380h

400H的

480h

500小时

性别歧视

580h

600h

680h

护卫

700h

780h

六标准偏差

7FFh

下表显示了标识符分配的预定义的连接设置：

通讯 对象

NMT的节点控制 同步 紧急 时间戳

科夫的ID（s）十六进制 000 080

080 + NodeID 100

180 + NodeID 200 + NodeID 280 + NodeID

原产地保护

300 + NodeID 380 + NodeID 400 + NodeID 480 + NodeID

只接收 只接收 发送 只接收

1。 发送的PDO 1。 接收的PDO 2。 发送的PDO 2。 接收的PDO 3。 发送的PDO 3。 接收的PDO 4。 发送的PDO 从节点

500 + NodeID 580 + NodeID 600 + NodeID

NMT的监测节点（节点护卫 /心跳）

4。 接收的PDO 发送 接收

性别歧视

700 + NodeID 发送

六标准偏差

7E4 7E5

发送 接收

SDO和PDO的总是成对使用（即发送和接收），那里的规则是，在较低的节点（因此更高的优先级）棒的ID传送和较高（即低优先级）棒的ID接收。

随着预定义的连接设置是有可能的运作系统高顺序控制多达 127个节点，从节点无需重新配置。 这里的高阶控制节点，例如用于传输过程数据的节点与节点的ID 5可以使用的PDO与棒- ID的0x205，0x305，0x405和0x505，它接收的过程数据从这个节点通过的PDO与科夫- ID的0x185，0x285，0x385和0x485。 一个控制节点，因此可以兑换多达 32个字节的过程输入和输出 32字节的数据处理节点的默认的奴隶。 在我们的例子中，控制节点可以访问节点的对象字典没有。 5一SDO的要求与芯的ID 0x605，并接收相应的性别歧视条例下的反应芯的ID 0x585。

对于更复杂的网络结构，如：A结构与 N：米的沟通关系，或者如果预定人数每PDO的设备是不够的，预定义的标识符分配必须重新配置而改变的标识符分配（PDO的参数）。 为此，使用一个配置工具，建议。

层设置服务（LSS）

如前所述，正好有两个条件必须得到满足的CANopen设备互连到网络：所有设备必须使用相同的波特率，和CANopen节点 ID必须是唯一的。 但问题是，如果设备没有开关设置这些属性？ CANopen的规范 DS - 306：层设置服务（LSS）描述如何将这些设置通过总线与援助的一个简单的协议。 该条件为使用LSS是，除了设备本身支持，建立了1:1的配线节点。 然后，波特率和节点 ID对话框中设置模式。 棒的ID 0x7E5用于 CAN讯息的设备，该设备响应芯的ID 0x7E4。 LSS消息总是一个完整的8个字节长。 未使用的字节被保留，并应被初始化为 0。

进行接触与设备进行配置，“切换模式global”命令是传送：

0x04

0x01 保留

此命令将设备设置为 LSS配置模式。 不幸的是，这个服务是唯一未确认的LSS的服务，因此该设备没有响应，即使它带着它了。 该系统集成商，因此只能找出以下命令该设备是否有反应。

接下来的节点 ID是要求通过“供应节点 ID”的服务：

0x5E

保留

如果成功，该设备响应：

节点

0x5E

ID

保留

如果没有响应，那么无论是设备不支持LSS服务或波特率是不正确的。 如果，即波特率时提供的是不知道，上面提到的通信序列必须经过所有允许的CANopen传输率，直到设备被发现。

“配置节点 ID”服务用于配置新的节点 ID：

节点

0x11

ID

保留

错误代码是包含在设备的响应：

错误代

0x11

错误的扩展

保留

码

错误代码 0表示成功;错误代码 1表示不予受理节点 ID，其他的错误代码是保留的。 错误扩展包含特定于供货商的数据，但仅适用于错误代码 0xFF的。

波特率配置了“配置位定时参数”服务：

位时序

0x13

表

表条目 保留

标准化的CANopen bautrates列于下表：

波特率表0x00 表索引 波特率 0 一 2 三 4 5 6 7 8

1000 kbit / s的 800千比特/秒 500千比特/秒 250千比特/秒 125千比特/秒 保留

50千比特/秒 20千比特/秒 10千比特/秒

再次设备的响应是：

错误代

0x13

错误的扩展

保留

码

错误代码 0表示成功;错误代码 1波特率手段不予受理，其他的错误代码是保留的。 错误扩展包含供货商特定的信息，但只适用于错误代码 0xFF的。

现在的节点 ID和波特率配置，这些设置应保存在“存储配置”服务：

0x17

保留

因此，那些设备承认：

0x17

错误代

错误的

保留

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