CANOPEN(5)

码

扩展

错误代码 0表示成功;错误代码 1表示该设备不支持保存;错误代码 2表示有问题可以访问的存储介质，而其他的错误代码是保留的。 错误扩展包含供货商特定的信息，但只适用于错误代码 0xFF的。

最后，该设备是从配置模式切换回正常模式，通过“切换模式环球”：

0x04

0x00 保留

交换身体后关闭并再次，设备现在可以使用新的设置。

标准化的设备和应用概况

根据美国中央情报局301为根本的CANopen规范，有大量的档，进一步确定标准的设备或标准应用。 在这些补充标准（ 设备和应用规范）， 行为规范的设备和参数或应用程序定义相应的对象字典项。 其目的是通过这一手段标准化的设备配置文件是一个类的设备可以互换，因此允许供货商独立性。 应用程序配置文件应促进系统组成的集成来自不同厂商的设备。 通用设备配置文件描述了一个单一的设备界面，而应用规范描述所有的设备界面，这是一个应用程序的一部分。 设备配置文件也可以包含额外的错误代码，编译的数据类型，设备LED和许多其他东西。 设备配置文件通常定义一个默认的映射第4个接收和发送PDO的个人资料提供最常见的特定对象字典项。 通过这种方式，设备可以直接使用现成的，无需架参数化的通信项目。

这是不可能完全描述一个设备在所有可能的变化。 因此，所有配置文件的定义，允许厂商在特定的属性，所谓“供货商特定的配置文件的范围”。 因此，可以用来描述功能，属性和参数不包含在标准配置。

CiA的401（“ 设备配置的I / O模块 “）是最著名，最重要的设备配置文件。 此配置文件描述了仿真和数字输入输出接口，并能够进行参数化。 CiA的401项指定对象字典，最长2040数字输入/输出以及多达255个模拟输入/输出。 除了 标准化的条目的当前值有一系列进一步外径项参数化的行为，这些输入/输出。

另一个非常重要的设备配置是CiA的402，设备配置文件的驱动器，带CANopen接口（“ 驱动器和运动控制 “）。 此配置文件包括伺服控制器，步进电机和变频器。 CiA的401一样，它也是基于模型驱动器的行为。 该驱动器模型定义了状态机，并支持除其他位置模式，速度模式和转矩的运作模式。 两个最重要，因此强制对象字典条目是“控制字”和“状态词”的设置和取回驱动模式和状态。 他们首先在每个默认映射的PDO。

下表列出了当前定义的CANopen设备和应用程序配置文件：

专号

设备类

CiA的401 CiA的402 CiA的404 CiA的405 CiA的406 CiA的408 CiA的410 CiA的412 CiA的413 CiA的414 CiA的415 CiA的416 CiA的417 418 CiA的 CiA的419 CiA的420 CiA的422 CiA的423 CiA的424 CiA的425 CiA的445

通用I / O模块 驱动器和运动控制

测量装置和闭合回路控制器 IEC 61131-3的可编程设备 旋转和线性编码器 液压驱动器和比例阀 倾角 医疗器械 汽车网关

送纱装置（编织机） 筑路机械 大楼门禁 电梯控制系统 电池模块 电池充电器 挤出下游设备 城市车辆 CleANopen 铁路内燃机车控制系统 轨道车辆门控制系统 医用诊断附加模块 RFID设备

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