单像空间后方交会和双像解析空间后方-前方交会的算法程序实现(4)

共线方程按泰勒级数展开,取一次小项线性化后,当已知地面点的地面坐标及相应的像点坐标和摄影机主距时,给定外方位元素的近似值后,所有系数均可计算出。此时,待求的未知数是6个外方位元素,至少需要6个方程。由于每一对共轭点可列出两个方程,因此,若有3个已知地面坐标控制点,则可列出6个方程,解求6个外方位元素改正数d X S,d YS,d ZS,dψ、dω、dκ。测量中为了提高精度,常有多余观测方程,应列误差方程式,按最小二乘法原理平差计算。

(3)空间后方交会的计算过程：

A.获取已知数据。

B.量测控制点的像点坐标并做系统误差改正。

C.确定未知数的初始值Xs0, Ys0, Zs0, ψ0、ω0、κ0。

D.用三个角元素的初始值计算各方向的余弦值，组成旋转矩阵R。

E.逐点计算像点坐标的近似值。

F.逐点计算误差方程式的系数和常数项，组成误差方程式。

G.计算法方程的系数矩阵和常数项，组成法方程式。

H.解法方程，求得外方位元素的改正数d X S,d YS,d ZS,dψ、dω、dκ。

I.用前次迭代取得的近似值，加本次迭代的改正数，计算外方位元素的新值。

J.将求得的外方位元素的改正数与规定的限差比较，若小于限差，则迭代结束。否则用新的近似值重复D—I，知道满足要求为止。

(4)空间后方交会的程序框图：

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