4智能避障小车系统的设计与实现(4)

2．软件的具体实现

（1）液晶显示模块程序

进入主函数后，执行完1602LCD的初始化函数，然后用write_com(0x80)指令，命令先将数据指针定位在第一行第一个字处，然后写入第一行要显示的数据；在第二行重新定位数据指针write_com(0x80+0x40)，将数据指针定位在第二行，然后再将第二行所要显示的数据写入，继而显示。

（2）里程计算程序

设车轮转动了N次，智能小车车轮的半径为R，则里程S为：S=N×2π×R。 四、 系统测试及总结 1．测试

（1）测试仪器

测试仪器包括数字万用表、MCS51仿真机、直流稳压电源等。 （2）测试结果

在程序烧入完成之后，将智能小车放在如图5所示的迷宫入口处，小车根据光电开关等装置发送和接收的信息，基本在距墙面12mm处能够躲避障碍，最终顺利地走出迷宫。 2．实物图

图5 智能避障小车实物图

3．结论

本次设计的智能小车能够显示智能小车行驶的路程，能够控制智能小车避开障碍物或走出迷宫。但是由于自己的能力有限，本次设计还存在许多不足之处。如：不能控制小车行驶的速度、小车的转弯速度较慢、红外传感器的检查距离过短仅有12mm。希望今后有机会再对此设计进行改进。

参考文献

[1] 潘晓宁.单片机程序设计实践教程.北京：清华大学大学出版社,2009

[2] 江志红.51单片机技术与应用系统开发案例精选.北京：清华大学大学出版社,2008 [3] 来清民.传感器与单片机接口及实例.北京：航空航天大学出版社，2008 [4] 蔡明文.单片机课程设计.湖北：华中科技大学出版社,2007

[5] 刘同法.单片机外围接口电路与工程实践.北京：航空航天大学出版社,2009

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