实训指导书 亚龙YL-239型自动生产线实训装置 - 图文(4)

助您在几分钟内全部完成PWM，PTO或位控模块的组态。向导可以生成位置指令，您可以用这些指令在您的应用程序中为速度和位置提供动态控制。 2、开环位控用于步进电机或伺服电机的基本信息

借助位控向导组态PTO输出时，需要用户提供一些基本信息，逐项介绍如下： ⑴ 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED） 图3-1是这2个概念的示意图。 MAX_SPEED是允许的操作速度的最大值，它应在电机力矩能力的范围内。驱动负载所需的力矩由摩擦力、惯性以及加速/减速时间决定。

图3-1 最大速度和启动/停止速度示意

SS_SPEED：该数值应满足电机在低速时驱动负载的能力，如果SS_SPEED的数值过低，电机和负载在运动的开始和结束时可能会摇摆或颤动。如果SS_SPEED的数值过高，电机会在启动时丢失脉冲，并且负载在试图停止时会使电机超速。通常，SS_SPEED值是MAX_SPEED值的5%至15%。 ⑵加速和减速时间

加速时间ACCEL_TIME：电机从SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的时间。

减速时间DECEL_TIME：电机从

MAX_SPEED速度减速到SS_SPEED速度所需要的时间。 图3-2

加速和减速时间

加速时间和减速时间的缺省设置都是1000毫秒。通常，电机可在小于1000毫秒的时间内工作。参见图3-2。这2个值设定时要以毫秒为单位。

注意：电机的加速和失速时间要经过测试来确定。开始时，您应输入一个较大的值。逐渐减少这个时间值直至电机开始失速，从而优化您应用中的这些设置。Y6 ⑶移动包络

一个包络是一个预先定义的移动描述，它包括一个或多个速度，影响着从起点到终点的移动。一个包络由多段组成，每段包含一个达到目标速度的加速/减速过程和以目标速度匀速运行的一串固定数量的脉冲。

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位控向导提供移动包络定义界面，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动包络。PTO支持最大100个包络。

定义一个包络，包括如下几点：①选择操作模式；②为包络的各步定义指标。③为包络定义一个符号名。

⑴选择包络的操作模式：PTO支持相对位置和单一速度的连续转动，如图3-3所示，相对位置模式指的是运动的终点位置是从起点侧开始计算的脉冲数量。单速连续转动则不需要提供终点位置，PTO一直持续输出脉冲，直至有其他命令发出，例如到达原点要求停发脉冲。

图3-3 一个包络的操作模式

⑵包络中的步

一个步是工件运动的一个固定距离，包括加速和减速时间内的距离。PTO每一包络最大允许29个步。

每一步包括目标速度和结束位置或脉冲数目等几个指标。图3-4所示为一步、两步、三步和四步包络。注意一步包络只有一个常速段，两步包络有两个常速段，依次类推。步的数目与包络中常速段的数目一致。

图3-4 包络的步数示意

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2. 使用位控向导编程

STEP7 V4.0软件的位控向导能自动处理PTO脉冲的单段管线和多段管线、脉宽调制、SM位置配置和创建包络表。

本节将给出一个在YL-335A上实现的简单工作任务例子，阐述使用位控向导编程的方法和步骤。表3-1是YL-335A上实现步进电机运行所需的运动包络。

表3-1 步进电机运行的运动包络

运动包络 1 2 3 4 5 站点 供料站→加工站 470mm 加工站→装配站 286mm 装配站→分解站 235mm 分拣站→高速回零前 925mm 低速回零 脉冲量 85600 52000 42700 168000 单速返回 移动方向 DIR DIR

1、使用位控向导编程的步骤如下：

1）为S7--200 PLC选择选项组态内置PTO/PWM操作。

在STEP7 V4.0软件命令菜单中选择 工具→位置控制向导并选择配置S7-200PLC内置PTO/PWM操作，如图3-5所示。

图3-5 位控向导启动界面

2）单击“下一步”选择“QO.0”，再单击“下一步”选择“线性脉冲输出（PTO）”。

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图3-6 选择PTO或PWM界面

3）单击“下一步”后，在对应的编辑框中输入MAX_SPEED和SS_SPEED速度值。 输入最高电机速度“90000”，把电机启动/停止速度设定为“600”。这时，如果单击MIN_SPEED值对应的灰色框，可以发现，MIN_SPEED值改为600，注意：MIN_SPEED值由计算得出。用户不能在此域中输入其他数值。

图3-7

4）单击“下一步”填写电机加速时间“1500”和电机减速时间 “200”

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图3-8 设定加速和减速时间

5）接下来一步是配置运动包络界面，见图3-9。

图3-9 配置运动包络界面

该界面要求设定操作模式、1个步的目标速度、结束位置等步的指标，以及定义这一包络的符号名。（从第0个包络第0步开始）

在操作模式选项中选择相对位置控制，填写包络“0”中数据目标速度“60000”， 结束位置“85600”，点击“绘制包络”，如图3-10所示，注意，这个包络只有1步。

包络的符号名按默认定义。这样，第0个包络的设置，即从供料站→加工站的运动包络设

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