实训指导书 亚龙YL-239型自动生产线实训装置 - 图文(5)

置就完成了。现在可以设置下一个包络。

图3-10 设置第0个包络

点击“新包络”，按上述方法将下表中上3个位置数据输入包络中去。

站点 加工站→装配站 286mm 装配站→分解站 235mm 分拣站→高速回零前 925mm 低速回零

表中最后一行低速回零，是单速连续运行模式，选择这种操作模式后，在所出现的界面中（见图3-11），写入目标速度“20000”。界面中还有一个包络停止操作选项，是当停止信号输入时再向运动方向按设定的脉冲数走完停止，在本系统不使用。

位移脉冲量 52000 42700 168000 单速返回 目标速度 60000 60000 57000 20000 移动方向 DIR DIR

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图3-11 设置第4个包络

6）运动包络编写完成单击“确认”，向导会要求为运动包络指定V存储区地址（建议地址为VB75～VB300），默认这一建议，单击“下一步”出现图3-12，单击 “完成”。

图3-12

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3、项目组件

运动包络组态完成后，向导会为所选的配置生成三个项目组件（子程序），分别是：PTOx_RUN子程序（运行包络），PTOx_CTRL子程序（控制）和PTOx_MAN子程序（手动模式）子程序。

一个由向导产生的子程序就可以在程序中调用如下图示

图3-17

它们的功能分述如下：

⑴ PTOx_RUN子程序（运行包络）：命令 PLC 执行存储于配置／包络表的特定包络中的运动操作。

图3-14

EN位：启用此子程序的使能位。在“完成”位发出子程序执行已经完成的信号前，请确定EN位保持开启。

START参数：包络的执行的启动信号。对于在START参数已开启且PTO当前不活动时的每次扫描，此子程序会激活PTO。为了确保仅发送一个命令，请使用上升缘以脉冲方式开启START参数。

Profile（包络）参数：包含为此运动包络指定的编号或符号名。

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Abort（终止）参数命令，开启时位控模块停止当前包络并减速至电机停止。 Done（完成）参数：当模块完成本子程序时，Done 参数 ON。 Error（错误）参数：包含本子程序的结果。 C_Profile参数：包含位控模块当前执行的包络。 C_Step参数：包含目前正在执行的包络步骤。

⑵ PTOx_CTRL子程序：（控制）启用和初始化与步进电机或伺服电机合用的PTO输出。请在用户程序中只使用一次，并且请确定在每次扫描时得到执行。即始终使用SM0.0作为EN的输入。

图3-15

I_STOP（立即停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO立即终止脉冲的发出。

D_STOP（减速停止）输入：开关量输入。当此输入为低时，PTO功能会正常工作。当此输入变为高时，PTO会产生将电机减速至停止的脉冲串。

“完成”输出：开关量输出。当“完成”位被设置为高时，它表明上一个指令也已执行。 Error（错误）参数：包含本子程序的结果。当“完成”位为高时，错误字节会报告无错误或有错误代码的正常完成。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

⑶ PTOx_MAN子程序（手动模式）：将PTO输出置于手动模式。这允许电机启动、停止和按不同的速度运行。当PTOx_MAN子程序已启用时，任何其他PTO子程序都无法执行。

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图3-16

RUN（运行/停止）参数：命令PTO加速至指定速度（Speed（速度）参数）。您可以在电机运行中更改Speed参数的数值。停用RUN参数命令PTO减速至电机停止。

当RUN已启用时，Speed参数确定着速度。速度是一个用每秒脉冲数计算的DINT（双整数）值。您可以在电机运行中更改此参数。 Error（错误）参数包含本子程序的结果。

如果PTO向导的HSC计数器功能已启用，C_Pos参数包含用脉冲数目表示的模块；否则此数值始终为零。

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