实训指导书 亚龙YL-239型自动生产线实训装置 - 图文(7)

技术即PWM，（Pulse Width Modulation）通过改变功率晶体管交替导通的时间来改变逆变器输出波形的频率,改变每半周期内晶体管的通断时间比,也就是说通过改变脉冲宽度来改变逆变器输出电压副值的大小以达到调节功率的目的。

图5-2 三相逆变电路

5.1.2、交流伺服系统的位置控制模式 图5-1和图5-2说明如下两点：

⑴ 伺服驱动器输出到伺服电机的三相电压波形基本是正弦波（高次谐波被绕组电感滤除），而不是象步进电机那样是三相脉冲序列，即使从位置控制器输入的是脉冲信号。

⑵ 伺服系统用作定位控制时，位置指令输入到位置控制器，速度控制器输入端前面的电子开关切换到位置控制器输出端，同样，电流控制器输入端前面的电子开关切换到速度控制器输出端。因此，位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。

由自动控制理论可知，这样的系统结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。在足够高的开环增益下，系统的稳态误差接近为零。这就是说，在稳态时，伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲近似相等时的速度运行。反之，在达到稳态前，系统将在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。若指令脉冲突然消失（例如紧急停车时，PLC立即停止向伺服驱动器发出驱动脉冲），伺服电机仍会运行到反馈脉冲数等于指令脉冲消失前的脉冲数才停止。 5.1.3、位置控制模式下电子齿轮的概念

位置控制模式下，等效的单闭环系统方框图如图5-3所示。

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图5-3 等效的单闭环位置控制系统方框图

图中，指令脉冲信号和电机编码器反馈脉冲信号进入驱动器后，均通过电子齿轮变换才进行偏差计算。电子齿轮实际是一个分-倍频器，合理搭配它们的分-倍频值，可以灵活地设置指令脉冲的行程。

例如YL-G006所使用的松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器，电机编码器反馈脉冲为 2500 pulse/rev。缺省情况下，驱动器反馈脉冲电子齿轮分-倍频值为4倍频。如果希望指令脉冲为6000 pulse/rev，那末就应把指令脉冲电子齿轮的分-倍频值设置为10000/6000。从而实现PLC每输出6000个脉冲，伺服电机旋转一周，驱动机械手恰好移动60mm的整数倍关系。具体设置方法将在下一节说明。

5.2 松下MINAS A4系列AC伺服电机?驱动器 在YL-g006的直线搬运单元上中，采用了松下MHMD022P1U永磁同步交流伺服电机，及MADDT1207003全数字交流永磁同步伺服驱动装置作为运输机械手的运动控制装置。

MHMD022P1U的含义：MHMD表示电机类型为大惯量，02表示电机的额定功率为200W，2表示电压规格为200V，P表示编码器为增量式编码器，脉冲数为2500p/r，分辨率10000，输出信号线数为5根线。

MADDT1207003的含义：MADDT表示松下A4系列A型驱动器，T1表示最大瞬时输出电流为10A，2表示电源电压规格为单相200V，07表示电流监测器额定电流为7.5A，003表示脉冲控制专用。驱动器的外观和面板如图5-5所示。

图5-4 伺服电机结构概图

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图5-5 伺服驱动器的面板图

2、接线：

MADDT1207003伺服驱动器面板上有多个接线端口，其中：

X1：电源输入接口，AC220V电源连接到L1、L3主电源端子，同时连接到控制电源端子L1C、L2C上。

X2：电机接口和外置再生放电电阻器接口。U、V、W端子用于连接电机。必须注意，电源电压务必按照驱动器铭牌上的指示，电机接线端子（U、V、W）不可以接地或短路，交流伺服电机的旋转方向不象感应电动机可以通过交换三相相序来改变，必须保证驱动器上的U、V、W、E接线端子与电机主回路接线端子按规定的次序一一对应，否则可能造成驱动器的损坏。电机的接线端子和驱动器的接地端子以及滤波器的接地端子必须保证可靠的连接到同一个接地点上。机身也必须接地。RB1、RB2、RB3端子是外接放电电阻，MADDT1207003的规格为100?/10W，YL-G006没有使用外接放电电阻。

X6：连接到电机编码器信号接口，连接电缆应选用带有屏蔽层的双绞电缆，屏蔽层应接到电机侧的接地端子上，并且应确保将编码器电缆屏蔽层连接到插头的外壳（FG）上。

X5：I/O控制信号端口，其部分引脚信号定义与选择的控制模式有关，不同模式下的接线请参考《松下A 系列伺服电机手册》。YL-G006直线搬运单元中，伺服电机用于定位控制，

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选用位置控制模式。所采用的是简化接线方式，如图5-6所示。

图5-6 伺服驱动器电气接线图

3、伺服驱动器的参数设置与调整

松下的伺服驱动器有七种控制运行方式，即位置控制、速度控制、转矩控制、位置/速度控制、位置/转矩、速度/转矩、全闭环控制。位置方式就是输入脉冲串来使电机定位运行，电机转速与脉冲串频率相关，电机转动的角度与脉冲个数相关；速度方式有两种，一是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调速，二是选用驱动器内设置的内部速度来调速；转矩方式是通过输入直流-10V至—+10V指令电压调节电机的输出转矩，这种方式下运行必须要进行速度限制，有如下两种方法：1）设置驱动器内的参数来限制，2）输入模拟量电压限速。

2、参数设置方式操作说明

MADDT1207003伺服驱动器的参数共有128个，Pr00-Pr7F，可以通过与PC连接后在专门的调试软件上进行设置，也可以在驱动器上的面板上进行设置。

在PC上安装，通过与伺服驱动器建立起通信，就可将伺服驱动器的参数状态读出或写入，非常方便，见图5-7。当现场条件不允许，或修改少量参数时，也可通过驱动器上操作

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面板来完成。操作面板如下图5-8所示。各个按钮的说明如表5-3。

显示单元 轴地址选择开关 转矩监测端子 转速监测端子

图7-7 驱动器参数设置软件Panaterm 图7-8 驱动器参数设置面板

表5-3 伺服驱动器面板按钮的说明 按键说明 激活条件 功能 在以下5种模式之间切换： 1）监视器模式；2)参数设置在模式显示时有效 模式；3）EEPROM写入模式； 4）自动调整模式；5）辅助功能模式。 用来在模式显示和执行显示一直有效 之间切换 改变个模式里的显示内容、更改参数、选择参数或执行选中 仅对小数点闪烁的哪一位数的操作 据位有效 把移动的小数点移动到更高 位数 面板操作说明：

1．参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键选择到“Pr00”后，按向上、下或向左的方向键选择通用参数的项目，按“Set”键进入。然后按向上、下或向左的方向键调整参数，调整完后，按“S”键返回。选择其它项再调整。

2．参数保存，按“M”键选择到“EE-SET”后按“Set”键确认，出现“EEP -”，然后按向上键3秒钟，出现“FINISH”或“reset”，然后重新上电即保存。

3．手动JOG运行，按“Mode”键选择到“AF-ACL”，然后按向上、下键选择到“AF-JOG”按“Set”键一次，显示“JOG -”，然后按向上键3秒显示“ready”，再按向左键3秒出现“sur-on”锁紧轴，按向上、下键，点击正反转。注意先将S-ON断开。

3、部分参数说明

在YL-G006上，伺服驱动装置工作于位置控制模式，S7-226的Q0.0输出脉冲作为伺服

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