串联超前校正方法(2)

s

GC(s)

C

1 1

(4)

D

(7)验算

写出校正后系统的开环传递函数

G(s) GC(s)G0(s)

验算是否满足设计条件

c c*， *，h h*

若不满足，返回（3）,适当增加相角补偿量，重新设计直到达到要求。当调整相角补偿量不能达到设计指标时，应改变校正方案，可尝试使用迟后—超前校正。

以下举例说明超前校正的具体过程。 例 设单位反馈系统的开环传递函数为

G0(s)

K

s(s 1)

试设计校正装置Gc(s)，使校正后系统满足如下指标：

(1) 当r t时，稳态误差ess 0.1； (2) 开环系统截止频率 c 6rad/s； (3) 相角裕度r* 60 ； (4) 幅值裕度h* 10dB。

*

*

图1 频率法超前校正过程

*

解 根据稳态精度要求ess K 0.1,可得：K 10，取K 10。

绘制未校正系统的对数幅频特性曲线,如图1中L0( )所示。可确定未校正系统的截止频率和相位裕度

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